• L. J. Manso, «Navegación visual en robots móviles.,» PhD Thesis, , 2009.
  [Bibtex]

  @phdthesis{manso-navegacion-visual-robots-moviles,
  abstract = {La navegaci n aut noma es la habilidad que diferencia a los robots m viles del resto. Uno de los requisitos m s esenciales para desplazarse es la detecci n de obst culos. El proyecto tiene como objetivo desarrollar un sistema visual de detecci n de obst culos alternativo a los existentes. A pesar de que ya existen enfoques basados en l ser que dan buenos re- sultados para la navegaci n aut noma, sus precios son elevados y carecen de algunas caracter'isticas deseables. Debido a esto, resulta interesante disponer de una alternativa de bajo coste que siga manteniendo los requisitos de e cacia y e ciencia. La soluci n a la que se llega es a un sistema de detecci n de obst culos basado en la fusi n de m ltiples clasi caciones, una que se basa en informaci n geom trica y otra basada en informaci n crom tica. La memoria del proyecto, adem s de detallar la soluci n desarrollada, la compara con otras opciones previas, indica los problemas encarados y c mo han sido resueltos, muestra los resultados de los experimentos, e introduce Ro- bEx y RoboComp, las plataformas hardware y software usadas. Finalmente, se describe la puesta en marcha del sistema en un robot RobEx. Adem s, para demostrar la bondad del sistema desarrollado, el cap'itulo 5 se dedica a la descripci n de los m ltiples experimentos realizados y los resultados y conclusiones que se han extraido de la ejecuci n de los mismos. El c digo del proyecto de n de carrera se ha incorporado a RoboComp (repositorio de componentes software para rob tica). Adem s, tambi n se puede encontrar en el disco que acompa a a la memoria del proyecto, junto con videos y fotograf'ias tomadas durante la fase de experimentaci n.},
  author = {Manso, Luis J},
  keywords = {autonomus robots,navigation robots},
  title = {{Navegaci{\'{o}}n visual en robots m{\'{o}}viles.}},
  year = {2009}
  }

Videos of the the robot detecting obstacles and navigating: